RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Manual de usuario descargar pdf (Pagina 15)

Objetivo

Esse trabalho teve como inspiração o vasto universo da telecirurgia, no qual a

utilização de robôs teleoperados tem trazido avanços extraordinários para medicina. Seu

objetivo é o desenvolvimento de um sistema mestre-escravo de dois manipuladores com

dois graus de liberdade (DOF) cada, como base para estudos de sistema teleoperados. O

principal foco do projeto é o controle envolvido nesse tipo de sistema. Para tanto, serão

discutidos os conceitos de teleoperação e a questão do feedback sensorial por força com

seu controle e, por fim, apresentados os resultados dos testes práticos iniciais.

Neste trabalho, não temos a intenção de observar as influências da rede no sistema

por isso, as estações estarão conectadas em uma única placa conversora. Focaremos as

atenções no controle e na realimentação do sistema.

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