RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Manual de usuario descargar pdf (Pagina 7)

Lista de figuras

Figura 1 – exemplos de teleoperação 10

Figura 2 – Sistema teleoperado 11

Figura 3 – Primeira telecirurgia mundial 12

Figura 4 – Esquemático de telecirurgia 13

Figura 5 – Sensor de tato 3D, fonte Robert Howe and William Peine/Harvard University 14

Figura 6 – Linhas de comunicação entre mestre e escravo 16

Figura 7 – Controle Servo-Bilateral 17

Figura 8 – Problemas de rigidez aparente no controle servo bilateral 18

Figura 9 - Cálculos da extremidade para um manipulador de 2 DOFs 19

Figura 10 - Manipulador de 2 DOF com o segundo elo acionado por correia 22

Figura 11 – Desenho mecânico Manipulador Mestre 24

Figura 12 – Foto Manipulador Mestre 24

Figura 13 – Desenho mecânico Manipulador Escravo 25

Figura 14 – Foto Manipulador Escravo – vistas frontal e traseira 26

Figura 15 - Manipuladores mestre-escravo 26

Figura 16 – Placa converso A/D D/A 28

Figura 17 - Amplificador RobotQ com 2 canais analógicos 29

Figura 18 - Interface do software de controle 31

Figura 19 - Detalhe do painel do software de controle – escolha do tipo de controle 31

Figura 20 - Vi específica da placa ServoToGo 32

Gráfico 1 – Respostas para K

=1, 2, 3, 4, 5 e 6 34

Gráfico 2 – Resposta para K

=5 em velocidades mais elevadas 35

Gráfico 3 – Respostas para K

=5 e K

=0, 0.5 e 1 36

Gráfico 4 – Respostas para K

=5 e K

= 1 e K

= 0.0005 e 0.001 37

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