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Resultados

Pensando na força dos motores Magmotors, atuadores no manipulador escravo,

optou-se por reproduzir os primeiro testes do controle utilizando o manipulador mestre

mencionado neste trabalho e o manipulador citado no trabalho de I. Nigri [4] como

escravo.

A primeira etapa dos testes visa calibrar as constantes do controle PID do

manipulador escravo sem feedback no MODO 1. O ganho proporcional foi calibrado até

que o os elos do escravo reproduzissem com menor atraso e erro possível os movimentos

do mestre. A figura mostra essa evolução para diferentes K

s. Para não prolongar esta

seção do trabalho serão expostos somente os resultados referentes aos elos 1 do

sistema.

=1 K

=2 K

=3 K

=4 K

=5 K

Gráfico 1 – Respostas para K

=1, 2, 3, 4, 5 e 6

1 2 ... 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 ... 49 50

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