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Controle e Realimentação

Para tanto vamos abordar dois tipos de controle neste trabalho. O primeiro

conhecido como Controle Servo Bilateral, oferece uma resposta baseada na diferença de

posições dos manipuladores mestre e escravo, exercendo no manipulador mestre uma

força proporcional ao erro. O Controle com sensor de Força, por sua vez, utiliza leitores

que expressam diretamente a força sentida pelo escravo.

3.1.

Tipos de Controle

3.1.1.

Controle Servo-Bilateral

Utiliza-se geralmente de manipuladores em escala, ou seja, mestre e escravo

possuem a mesma geometria, podendo também ser aplicado a manipuladores

distintos. Neste caso, a leitura de posição – feita por meio de encoders acoplados aos

motores de cada junta - do manipulador mestre e do escravo é feita simultaneamente

e a diferença entre estas é avaliada a cada leitura. O erro de cada junta é então

aplicado a um controle para o mestre e outro para o escravo produzindo σ

onde

o primeiro corresponde ao torque de resposta para o mestre e o segundo o torque de

atuação no escravo. A figura a seguir detalha esse funcionamento.

Figura 7 – Controle Servo-Bilateral

O controle bilateral oferece ao sistema uma boa estabilidade, porém apresenta

problemas de rigidez aparente. Sendo K

a constante multiplicadora no controle

aplicado ao mestre, o sistema não é capaz de “sentir” objetos com rigidez maior do

que K

. Para exemplificar esta situação tem-se uma garra robótica com controle servo-

bilateral simétrico. Considere K

a constante de rigidez do objeto manipulado pelo

escravo e σ

o troque exercido pelo usuário. Temos então no equilíbrio:

1 2 ... 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 ... 49 50

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