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RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Manual de usuario Pagina 22

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Desenvolvimento do Sistema
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Desenvolvimento do sistema
O projeto dos manipuladores mestre-escravo deste trabalho tiveram como base um
manipulador de dois DOF construído no laboratório de Controle e Automação da PUC -
Rio em 2004/2005 pela aluna de graduação Ilana Nigri em seu projeto de iniciação
científica. Cada manipulador possui dois elos, cada qual acionado por um motor de
corrente contínua. Os motores encontram-se na base do manipulador, sendo o segundo
elo acionado por um subsistema de polias e correia. Os robôs foram montados no plano
horizontal e por isso qualquer influência da força gravitacional no sistema foi
desconsiderada. Os manipuladores têm geometria similar ao mostrado abaixo na Figura
10.
Figura 10 - Manipulador de 2 DOF com o segundo elo acionado por correia
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