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Resultados

O gráfico nos mostra que para K

=1, principalmente, o escravo encontra-se

atrasado em ralação ao mestre e o erro final entre os elos é grande. Aumentando a

constante a resposta do escravo se torna síncrona ao movimento do mestre. Pode-se

perceber também que o erro residual diminui até certo limite e que para K

s maiores o

sistema tende a oscilar. Analisando os resultados de K

=5 e K

=6 percebemos que o erro

residual não muda significativamente, porém para K

=6 o sistema apresentou overshoots

maiores. Com base nessas análises, o K

para o controle do manipulador escravo foi

calibrado em 5.

Em seguida foram feitos testes em velocidades angulares mais altas para examinar

o comportamento do sistema. O resultado pode ser observado no gráfico abaixo.

Gráfico 2 – Resposta para K

=5 em velocidades mais elevadas

Como pode ser observado o sistema uma resposta altamente instável para

velocidades de rotação maiores. O ganho derivativo, responsável pelo controle das

oscilações de um elo foi então estudado mais afundo, conforme o gráfico a seguir.

1 2 ... 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 ... 49 50

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