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RoboteQ Dual Channel Digital Motor Controller AX2550 Manual de usuario Pagina 18

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Controle e Realimentação
σ
h
=K
f
.(θ
m
-θ
s
)
σ
h
=K
e
.θ
s
A figura 8a demonstra o problema.
Figura 8 – Problemas de rigidez aparente no controle servo bilateral
reduzir a amplitude do
movimento da parte extrema do manipulador a partir da razão entre os elos do mestre
e do
Esse tipo de configuração permite amplificar ou
escravo. Como mencionado anteriormente os manipuladores são idênticos, salvo
pelas devidas proporções. Ou seja, o escravo pode ter seus braços n vezes maior que
os do mestre, realizando assim um deslocamento n vezes maior que o mestre.
18
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